Jalkaväkimuseo on perustettu 1982. Museo on Jalkaväen säätiön ylläpitämä laitos, jonka tehtävänä on koota, tallentaa, tutkia ja asettaa näytteille jalkaväelle kuulunutta sotilasmateriaalia. Museoesineitä on saatu lahjoituksina yksityishenkilöiltä ja lainaksi Sotamuseolta. Museo ottaa edelleen vastaan lahjoituksia.

Museo toimii kolmessa 1880- luvulla rakennetussa puukasarmissa. Näyttelytilaa on noin 2000 neliömetriä ja näytteillä on noin 70 erilaista sotilasasua, 120 käsiasetta, 20 kone- ja pikakivääriä, 20 kranaatinheitintä ja tykkiä sekä runsaasti muuta sotilasvarustusta. Museoesineitä täydentää runsas valokuvakokoelma myös väreissä sekä pienoismallit Tuuloksen ja Ihantalan taisteluista. Päärakennuksessa on esillä maamme itsenäisyyden ajan historiaa sotilaallisesta ja erityisesti jalkaväen näkökulmasta tarkasteltuna. Esillä ovat armeijamme varustautuminen, sotiemme aikaiset tapahtumat ja kehitystä sotien jälkeen. 

Museossa ovat myös valokuvat jalkaväen 151 Mannerheim- ristin ritarista ja kirja, josta ilmenee nimitysperusteet. Esillä on korkeita suomalaisia ja ulkomaalaisia kunniamerkkejä, mm. ensimmäisen ja toisen luokan Mannerheim-ristit. 

Jalkaväkimuseo esittelee vuosittain Ansioituneen Jalkaväkisotilaan. Tänä vuonna on vuorossa sukujuuriltaan sveitsiläinen kenraaliluutnantti K. L. Oesch. Hänen merkittävin tehtävänsä oli toimia Karjalan Kannaksen joukkojen komentajana kesän 1944 ankarissa torjunta taisteluissa. Hänellä oli tuolloin komennossaan 12 divisioonaa ja 5 prikaatia. Oesch palkittiin ansioistaan mm. II luokan Mannerheim-ristillä. Näyttely on avoinna ajalla 13.6.2009 - 31.8.2010.

Museoesineitä on alkaen 1700- luvun lopulta peräisin olevasta tykistä ja maassamme käytössä olleita sotilaspukuja kolmelta vuosisadalta. Museo kertoo sotilaan elämästä niin sotatantereilla kuin rauhan ajan kasarmeilla ja harjoituskentillä.

Kolmannessa rakennuksessa on erikoisnäyttelynä JALKAVÄEN 60 RAUHAN VUOTTA.

Museossa on opaslehtinen museovieraan käyttöön vierailun ajaksi ja se on myös ruotsiksi, saksaksi, englanniksi ja venäjäksi. Museosta voi myös tilata pienemmille tai isommille ryhmille opastuksen suomen ja englannin kielellä.